Pavillon Gazebo ist ein 3D-Multipler-Robotersimulator mit Dynamik.
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Pavillon Stichworte

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Pavillon Beschreibung

Pavillon ist ein 3D-Multipler-Robotersimulator mit Dynamik. Pavillon ist ein 3D-Multipler-Robotersimulator mit Dynamik. Es ist ein Multi-Roboter-Simulator für Außenumgebungen. Wie die Bühne ist es in der Lage, eine Population von Robotern, Sensoren und Gegenständen zu simulieren, tut dies jedoch in einer dreidimensionalen Welt. Es erzeugt sowohl realistische Sensorrückmeldungen als auch physisch plausible Wechselwirkungen zwischen Objekten (es enthält eine genaue Simulation der Hartkörperphysik). Hier sind einige wichtige Funktionen von "Pavillons": · Simulation von Standardrobotersensoren, einschließlich Sonar, Scanning Laser Range-Finder , GPS und IMU, Monocular- und Stereo-Kameras. · Modelle für häufig verwendete Robotertypen wie Pioneer2DX, Pioneer2at und Segwwawrmp. · Realistische Simulation der Hartkörperphysik: Roboter können die Dinge umdrücken, die Dinge aufheben und im Allgemeinen mit dem interagieren Welt auf plausible Weise. · Player-kompatibel: Roboter und Sensoren können über Standard-Player-Schnittstellen gesteuert werden. · Stand-Alone-Betrieb: Programme können direkt mit dem Simulator (dh ohne den Spieler) mit Libgazebo (in der Verteilung enthalten) zusammenwirken . · Neues Stereo-Kamera-Modell: Erzeugt Stereo-Bildpaare, Disparität und Tiefenkarten. · Neue vollständig neu geschriebene GUI mit WxPython: Die meisten Geräte können jetzt direkt kontrolliert / inspect sein D über den Simulator-GUI. · Neue Plugin-Modelle: Benutzer können ihre eigenen Roboter- / Sensor-Modelle entwickeln und diese Modelle zur Laufzeit dynamisch geladen haben. · Neue Skins: Einfache geometrische Modelle können mit Realisitc 'Skins' aus 3D-Modellierungsprogrammen ergänzt werden . · Pavillon ist kostenlose Software, die unter der GNU-öffentlichen Lizenz freigesetzt wird. Sie sind frei zu verwenden, erweitern und ändern Sie den Gazebo nach Ihren Bedürfnissen, aber wir würden uns freuen, wenn Sie uns Ihren Patch senden würden.Stage und Pavillon-Player / Bühnenprojekt bietet zwei Multi-Roboter-Simulatoren: Bühne und Pavillon. Da Bühnen- und Pavillon sowohl player-kompatibel sind, können Client-Programme, die mit einem Simulator geschrieben wurden, in der Regel mit wenig oder ohne Modifikation auf der anderen Seite ausgeführt werden. Der Schlüsselunterschied zwischen diesen beiden Simulatoren ist, dass die Bühne entwickelt wird, um eine sehr große Roboterpopulation mit niedriger Fidelity zu simulieren, Gazebo soll eine kleine Bevölkerung mit hoher Treue simuliert. Somit sind der zwei Simulator kostenlos, und Benutzer können nach ihren Bedürfnissen zwischen ihnen hin und her wechseln. Für die meisten Menschen reicht die Folgesequenz aus: $ scons installuninstallationBewerten Sie die Installationsanweisungen im Online-Handbuch für generische Anweisungen. Für die meisten Menschen reicht die folgende Reihenfolge aus: $ scons -c installieren

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