Darwin2k. Darwin2k ist ein kostenloses Open-Source-Toolkit für Robotersimulation und automatisiertes Design.
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Darwin2k. Ranking & Zusammenfassung

Darwin2k. Stichworte

Roboter Simulation automatisiert Robotersimulation Automatisiertes Design evolutionärer Algorithmus

Darwin2k. Beschreibung

Darwin2k ist ein kostenloses Open-Source-Toolkit für Robotersimulation und automatisiertes Design. Darwin2k ist ein kostenloses Open-Source-Toolkit für Robotersimulation und automatisiertes Design. Es verfügt über zahlreiche Simulationsfunktionen und einen evolutionären Algorithmus, der in der Lage ist, Roboter-Designs automatisch zu synthetisieren und zu optimieren, um taskspezifische Leistungsziele zu erfüllen. Hier sind einige wichtige Funktionen von "Darwin2k": · Simulationsfunktionen · Kinematische Simulation · Dynamische Simulation (vorwärts und invers), Inklusive Simulation geschlossene kinematische Ketten, Gelenkgrenzen und begrenzter Kontakt · Modulare Simulator-Architektur ermöglicht die Aktivierung von Simulationskomponenten, die zur Laufzeit aktiviert und konfiguriert werden sollen. · Kollisionserkennung · Schätzung der Link-Ablenkung · Mehrere Robotersteuerungsalgorithmen, einschließlich der PID-Gelenksteuerung, Jacobian (Singularity-Robust-Inverse), und SRI mit Dynamik für freifliegende Manipulatoren · Roboter können auf der Laufzeit von parametrierten Modulen errichtet werden, und neu Modultypen können hinzugefügt werden. · Module können Komponenten aus einer Datenbank verwenden, die Motoren und Getriebe von Maxon beinhaltet, und harmonische Antriebe aus HD-Systemen · OpenGL- und OpenInventor-Display-Treiber · Automatisierte Synthese · Distributed Evolutionärer Algorithmus kann Roboterkinematik (Topologie und Abmessungen), Dynamik, Komponenten und Controller-Parameter in Bezug auf mehrere benutzerausgewählte Leistungsmetriken · Die Roboterleistung wird durch Simulation bewertet · Umfang des Synthesizer kann durch teilweise spezifische Roboterparameter und / oder Topologie eingeschränkt werden. · Ermöglicht die grobe zu feine Synthese · Einfache a-priori-Kenntnisse in Designs · Einfache Schnittstelle zum Angeben mehrerer Metriken d Kriterien: · X Windows · OpenGL, Mesagl- oder OpenInVentor · XForms · Perl> = 5Was neu in dieser Version: · Fehlerbehebungen · Verbindungsmodule mit 2-stufigen Getriebe · Feste Abhängigkeiten in Header-Dateien · RoverController2 arbeitet · Zusätzliche Fähigkeit Verwenden von Featherstone Dynamics-Algorithmus · Demos hinzugefügte Demos · Mehrere Konfigurationen werden von Darwin2k unterstützt, nicht nur dyno

Darwin2k. Zugehörige Software