Pavillon Open Source 3D Multiprobot Simulator mit Dynamik
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Pavillon Beschreibung

Open Source 3D Multiple Roboter Simulator mit Dynamik Pavillon ist ein Multi-Roboter-Simulator für Außenbereiche. Wie die Bühne ist es in der Lage, eine Population von Robotern, Sensoren und Gegenständen zu simulieren, tut dies jedoch in einer dreidimensionalen Welt. Pavillon kann Ihnen dabei helfen, sowohl physikalisch plausible Wechselwirkungen zwischen Objekten zu erzeugen (es enthält eine genaue Simulation der Hartkörperphysik) und ein realistisches Sensor-Feedback. Das Spieler- / Bühnenprojekt bietet zwei Multi-Roboter-Simulatoren: Bühne und Pavillon. Da Bühnen- und Pavillon sowohl player-kompatibel sind, können Client-Programme, die mit einem Simulator geschrieben wurden, in der Regel mit wenig oder ohne Modifikation auf der anderen Seite ausgeführt werden. Der Schlüsselunterschied zwischen diesen beiden Simulatoren ist, dass die Bühne entwickelt wird, um eine sehr große Roboterpopulation mit niedriger Fidelity zu simulieren, Gazebo soll eine kleine Bevölkerung mit hoher Treue simuliert. Somit sind der zwei Simulator komplementär, und Benutzer können entsprechend ihren Bedürfnissen zwischen ihnen hin und her wechseln. Hier sind einige wichtige Funktionen von "Pavillon": · Simulation von Standard-Robotersensoren, einschließlich Sonar-, Scanning-Laser-Reichweiteninddern, GPS und IMU, Monokular- und Stereokameras. · Modelle für häufig verwendete Robotertypen wie Pioneer2DX, Pioneer2at und SegwayRMP. · Realistische Simulation der Hartkörperphysik: Roboter können die Dinge rücken, die Dinge aufheben und in der Regel plausibel mit der Welt interagieren. · Player-kompatibel: Roboter und Sensoren können über Standard-Player-Schnittstellen gesteuert werden. · Stand-Alone-Operation: Programme können direkt mit dem Simulator (d. H., ohne den Spieler) mit Libgazebo (in der Verteilung enthalten) zu interagieren. · Neues Stereo-Kamera-Modell: Erzeugt Stereo-Bildpaare, Disparität und Tiefenkarten. · Neue vollständig neu geschriebene GUI mit WXPYTHON: Die meisten Geräte können nun über die Simulator-GUI direkt gesteuert / inspiziert werden. · Neue Plugin-Modelle: Benutzer können ihre eigenen Roboter- / Sensor-Modelle entwickeln und diese Modelle zur Laufzeit dynamisch beladen. · Neue Skins: Einfache geometrische Modelle können mit Realisitc 'Skins' aus 3D-Modellierungsprogrammen erweitert werden. Was ist neu in dieser Version: · CMAKE-Bausystem · Trennen Sie Threads für den Physik-Motor- und Grafikmotor · Neue Graphics3D-Schnittstelle ermöglicht die Zeichnung von Formen, die an Modelle angeschlossen sind · Zahlreiche Fehlerbehebungen

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