Spieler Robotergeräteschnittstelle, mit der Sie eine Vielzahl von Roboter- und Sensor-Hardware steuern können
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Spieler Ranking & Zusammenfassung

Spieler Stichworte

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Spieler Beschreibung

Robotergeräteschnittstelle, mit der Sie eine Vielzahl von Roboter- und Sensor-Hardware steuern können Der Spieler ist ein Netzwerkserver für Robotersteuerung. Der Laufen auf Ihrem Roboter bietet den Player eine saubere und einfache Benutzeroberfläche an die Sensoren und Aktoren des Roboters über das IP-Netzwerk. Ihr Client-Programm spricht mit dem Player über eine TCP-Sockel, das Lesen von Daten von Sensoren, beim Schreiben von Commands an Aktoren und die Konfiguration von Geräten auf dem Fly.Player unterstützt eine Vielzahl von Roboter-Hardware. Die ursprüngliche Spielerplattform ist die Familie ActivMedia Pioneer 2, aber mehrere andere Roboter und viele gemeinsame Sensoren werden unterstützt. Die modulare Architektur des Spielers macht es einfach, Unterstützung für neue Hardware hinzuzufügen, und eine aktive Benutzer- / Entwicklergemeinschaft beiträgt neue Treiber ein. Spieler ist für Sprache und Plattformunabhängig geeignet. Ihr Client-Programm kann auf jedem Computer ausgeführt werden, der mit einer Netzwerkverbindung an Ihren Roboter verfügt, und es kann in jeder Sprache geschrieben werden, die TCP-Sockel unterstützt. Derzeit gibt es Client-Side-Dienstprogramme in C ++, TCL, Java und Python verfügbar. Darüber hinaus macht der Spieler keine Annahmen darüber, wie Sie Ihre Robotersteuerungsprogramme strukturieren möchten. Auf diese Weise ist es viel mehr "minimal" als andere Roboterschnittstellen. Wenn Sie möchten, dass Ihr Client ein sehr gleichzeitiges Multi-Thread-Programm ist, schreiben Sie es so. Wenn Sie eine einfache Lese-Think-Act-Loop mögen, tun Sie das. Wenn Sie Ihren Roboter interaktiv steuern möchten, probieren Sie unseren TCL-Client (oder schreiben Sie Ihre eigenen Client-Dienstprogramme in Ihrer bevorzugten interaktiven Sprache). Splayer ermöglicht, dass mehrere Geräte dieselbe Schnittstelle präsentieren können. Beispielsweise verwenden die Pioneer 2- und RWI-Treiber die Position des Spielers die Position des Spielers, um die Kontrolle über die Bewegung des Roboters zu ermöglichen. Somit könnte derselbe Steuerungscode beide Arten von Roboter treiben. Diese Funktion ist sehr nützlich, wenn Sie mit dem Bühnensimulator kombiniert werden; Kontrollprogramme, die für simulierte Roboter der Bühne geschrieben wurden, funktioniert oft unverändert auf echter Hardware. Spieler ist auch so konzipiert, dass sie praktisch eine beliebige Anzahl von Clients unterstützt. Haben Sie schon einmal Ihre Roboter gewünscht, um durch die Augen der anderen "sehen"? Jetzt können sie. Jeder Client kann eine Verbindung herstellen und Sensordaten lesen und sogar Motorbefehle angeben) in jedem Roboter eines Roboters. Abgesehen von der verteilten Erfassung für die Steuerung können Sie den Spieler auch für die Überwachung von Experimenten verwenden. Während Ihr C ++-Client einen Roboter steuert, können Sie ein grafisches Visualisierungswerkzeug an anderer Stelle ausführen, in der Sie aktuelle Sensordaten und ein Logger-Programm angeben, um Daten zur späteren Analyse zu speichern. Erlauben, dass die Anforderungen des Fly-Fly-Geräts den Zugriff auf unterschiedliche Sensoren und Aktuatoren erhalten, nach Bedarf für die zur Hand erforderlich.

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