SBA C / C ++ - Paket zur generischen sparsamen Bündeleinstellung
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SBA Ranking & Zusammenfassung

SBA Stichworte

anpassen spärlich rekonstruieren Bündelanpassung Rekonstruktionsalgorithmus spärlicher Algorithmus

SBA Beschreibung

C / C ++ - Paket zur generischen sparsamen Bündeleinstellung SBA (sparsame Bundle-Anpassung) ist ein C / C ++ - Paket für die generische sparsame Bündeleinstellung, das unter der GNU General Public License verteilt ist. SBA ist generisch in dem Sinne, dass er eine erhöhte Flexibilität in Bezug auf die Wahl der Parameter und Funktionsbeziehungen bietet, die die im Bündelanpassung beteiligten Bildvorsprüngen definieren Algorithmus, um optimale 3D-Struktur und Bewegung (dh Kamera-Matrix-Parameter-Parameterschätzungen zu erhalten. Mit anfänglichen Schätzungen verdeutlicht BA gleichzeitig Bewegung und Struktur, indem der Reprojektionsfehler zwischen den beobachteten und vorhergesagten Bildpunkten minimiert wird. Die Minimierung wird typischerweise mit Hilfe des Algorithmus von Levenberg-Marquardt (LM) durchgeführt. Aufgrund der großen Anzahl von Unbekannten, die zum minimierten Reprojektionsfehler beitragen, verursacht eine allgemeine Umsetzung des LM-Algorithmus (z. B. MINPacks LMDER) hohe Rechenkosten, wenn er auf das im Kontext von BA definierte Minimierungsproblem angewendet wurde, das Mangel an Interaktion zwischen den Parametern für verschiedene 3D-Punkte und Kameras führt zu den zugrunde liegenden normalen Gleichungen, die eine spärliche Blockstruktur aufweisen (klicken Sie hier auf ein Beispiel). SBA nutzt diese Spartigkeit, indem er eine maßgeschneiderte spärliche Variante des LM-Algorithmus verwendet, die zu erheblichen Rechengewinnen führt. SBA ist generisch in dem Sinne, dass es dem Benutzer die vollständige Kontrolle über die Definition der Parameter, die Kameras und 3D-Struktur beschreibt, gewährt. Daher kann es praktisch jede Manifestation / Parametrierung des Problems der Mehrfachansicht-Rekonstruktionsprobleme wie beliebige Projektionskameras, vollständig oder teilweise intrinsisch kalibrierende Kameras, der Raffinesse von intrinsischen Parametern, des Äußeren, der den Benutzer, den Benutzer tun muss, um SBA an jedes Problem zu anpassen zu können Versorgen Sie es mit geeigneten Routinen, um die geschätzten Bildvorsprünge und dessen Jacobian für das Problem und die Parametrierung zur Verfügung zu berechnen. Routinen zum Berechnen analytische Jacobier können entweder von Hand kodiert, mit einem Werkzeug, das symbolische Differenzierung (z. B. Ahorn) erzeugt oder mit automatischen Differenzierungstechniken ermittelt wird. Es gibt auch die Alternative, Jacobier mit Hilfe endlicher Unterschiede zu nähern. Zusätzlich umfasst SBA Routinen zur Überprüfung der Konsistenz der vom Benutzer gelieferten Jacobier. Nach bestem Wissen ist SBA das erste und derzeit das einzige Softwarepaket seiner Art, das in der Öffentlichkeit in Quellformat platziert wird.

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