Mission Simulation Toolkit. Mission Simulation Toolkit-Projekt ist ein flexibles Softwaresystem für die Autonomieforschung.
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Mission Simulation Toolkit. Ranking & Zusammenfassung

Mission Simulation Toolkit. Stichworte

Toolkit. Simulation Mission Missionsimulation Simulation Toolkit. Autonomieforschung

Mission Simulation Toolkit. Beschreibung

Mission Simulation Toolkit-Projekt ist ein flexibles Softwaresystem für die Autonomieforschung. Mission Simulation Toolkit-Projekt ist ein flexibles Softwaresystem für die Autonomieforschung. Die MST wurde als Teil des Projekts Mission Simulation Facility (MSF) entwickelt, das 2001 gestartet wurde, um die Entwicklung autonomer Planetenobisionsmissionen zu erleichtern. Autonomie ist ein Schlüssel, der Faktor für die Roboterforschung ermöglicht. Derzeit gibt es eine große Kluft zwischen der Autonomie-Software (auf der Forschungsniveau) und der Software, die zum Einfügen in nahezu-Space-Space-Missionen bereit ist. Der MST breitet diese Lücke durch, indem er einen Simulationsrahmen und eine Reihe von Werkzeugen zur Unterstützung von Forschung und Reifung der Autonomie bereitstellt. Die Anforderungen an einen Simulator, der die Autonomie unterstützt, unterscheidet sich deutlich von den herkömmlichen Robotersimulatoren. Da zunächst eine hochrangige Autonomie-Software ein komplettes Robotersystem steuern soll, sind eine Vielzahl von Modellen (Gelände, Kinematik, Dynamik, Sensoren, Strom, elektromechanische Subsysteme usw.) erforderlich. Zweitens, um Autonomie-Software in einer Reihe von Situationen zu testen, ist es erforderlich, eine steuerbare Variabilitäts- und Ausfalleinspritzung in diese Modelle bereitzustellen. Drittens, weil Autonomie-Software im Allgemeinen auf einer Vielzahl von Plattformen entwickelt wird und möglicherweise noch in der Entwicklung gerichtete Robotersysteme, gemischte Betriebssystemunterstützung und flexible Schnittstellen sind, erforderlich. Der MST befasst sich mit diesem einzigartigen Anforderungssatz durch die Verwendung eines verteilten Rahmens basierend auf dem HLA-Standard-Standard mit hoher Ebene (HLA). Eine Schlüsselfunktion des MST-Frameworks ist die Möglichkeit, neue Modelle anzuschließen, um vorhandene mit denselben Diensten zu ersetzen. Dies ermöglicht eine signifikante Simulationsflexibilität, insbesondere das Mischen und die Kontrolle der Treueebene. Darüber hinaus bietet der MST automatische Code-Erzeugung von Roboterschnittstellen, die mit der einheitlichen Modellierungssprache (UML) definiert sind, Methoden zur Aufrechterhaltung der Synchronisation über verteilte Simulationssysteme, XML-basierte Roboterbeschreibung und einen Umgebungsserver. Schließlich unterstützt der MSF eine Reihe von Drittanbietern, einschließlich dynamischer Modelle und Terrain-Datenbanken. Obwohl die Kommunikationsobjekte und einige der Simulationskomponenten, die mit diesem Werkzeugsatz versehen sind, speziell für terrestrische Oberflächenrohre konzipiert sind, kann der MST auf jede andere Domäne angewendet werden, z. Antenne, Wasser, oder Raum. Dieses Tool-Kit enthält eine Kommunikationsobjekt-Bibliothek, die die Surface Rover-Simulation und die folgenden Basiskomponenten unterstützt: · Simulationscontroller (Basis-Simulation Setup und Time Management) · Befehlsvorstellung (zum Scripting eines Szenarios) · LOCOMOTOR (Steuerung Lenkung und Fortbewegung von Rover) · Dynamics Engine (simuliert Rover / Terrain Interaction) · Power Manager (Managing-Batterieressource) · Rock-Detektor (ein grundlegender Abstands- / Reichweite-Detektor) · Anzeige (grundlegende grafische 3-D-Anzeige) · Debugger / Befehlslogger (zum Testen und Protokollieren von Simulation Events )

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