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Kontrolle Entwicklungsrahmen. Roboter Robotersteuerung Wendet Software-Muster an Orokos

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Das OROCOS-Framework wendet Software-Muster in C ++ an, um die Echtzeitausführung von Software zu erreichen ... Framework von Open Robot Control Software (OROCOS) wendet Software-Muster in C ++ an, um die Echtzeitausführung von Softwarekomponenten zu erreichen, und bietet eine Infrastruktur, um sie schnell in ein Echtzeit-Betriebssystem wie RTAI oder RTLINUX integrieren, obwohl er auf Normal getestet werden kann Linux-Systeme Daher besteht "Orocos" jetzt aus zwei entkoppelten, aber integrierten Unterprojekten: Open Echtime Control Services.Das ist ein harter Echtzeit-Software-Framework für alle möglichen Maschinensteuerungsanwendungen, die vollständig unabhängig vom ursprünglichen Roboterfokus des Projekts ist. Es ist so konzipiert, dass sie sicher parallel benutzerdefinierte Aufgaben auftritt, sowohl auf Vanilla Linux 2.6 als auch auf HARD Echtime RTAI. Umfangreiche Unterstützung von grafischer Konfiguration ist verfügbar Schutz für den synchronen / asynchronen Datenfluss, stark typisierter Datenfluss, (online) -Konfiguration, ... Integration zwischen RTAI und TAO und ACE ist auch Teil der laufenden Arbeit in Richtung einer harten Echtzeit-Verteiler-Kontrollinfass, die auf corba.open basiert Robotersteuerungssoftware.A-Satz von Klassenbibliotheken und einem Anwendungsrahmen, die generische Funktionen für Werkzeugmaschinen und Roboter bieten: kaskadierte Steuerungsschleifen und Steuerkomponenten, Bewegungsgeneration und Interpolation; Kinematik und Dynamik; Roboterspezifische Steuerungsalgorithmen; Schätzung und Identifikation; usw. Die folgenden Anwendungsfamilien verfügen über Arbeitsumplementierungen: kraftgesteuerte 6r-Manipulator-Arm- und kartesische XYZ-Werkzeugmaschinen. Wir würden uns um Entwickler begrüßen, um den mobilen Roboter- und Humanoid-Roboteranwendungen zu starten. In diesen Bemühungen kann ein Großteil des Materials der oben genannten Anwendungen wiederverwendet werden. Darüber hinaus ist detaillierte Unterstützung über die Mailingliste der Entwickler verfügbar. Jede neue Anwendung erfordert also einen moderaten Programmieraufwand. (Unter Berücksichtigung systemabhängiger Module wie Gerätetreiber oder kinematische Routinen.) Die offene Robotersteuerungssoftware ist auf Roboteristen eingerichtet. Weitere Informationen finden Sie in der Orocos-Projekt-Homepage für ein automatisiertes Download-Skript. Was ist neu in dieser Version: · Diese Version behebt Fehler in den ereignisbasierten Datenports und erstellen Einstellungen beim Aufbau mit CORBA / TAO-Unterstützung. · Ein zusätzlicher Parameter zum Setzen eines Timeouts auf Corba-Methoden-Invokationen wurde dem ORB-Init-Code hinzugefügt.

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