Oktomap. 3D-Mapping-Bibliothek für Ihre Verwendung
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Oktomap. Ranking & Zusammenfassung

Oktomap. Stichworte

Karte Mapper Netz Gitterkarte 3D-Bibliothek

Oktomap. Beschreibung

Ein 3D-Beleg-Gitter-Mapping-Ansatz Die Octomap-Bibliothek implementiert einen 3D-Beleg-Grid-Mapping-Ansatz, der Datenstrukturen bereitstellt und Algorithmen in C ++ montiert. Die Kartenimplementierung basiert auf einem Octree und soll folgende Anforderungen erfüllen: * Full 3D-Modell. Die Karte kann willkürliche Umgebungen ohne vorherige Annahmen darüber modellieren. Die Darstellungsmodelle belegten Gebiete sowie den freien Raum. Wenn keine Informationen über einen Bereich verfügbar sind (häufig als unbekannte Bereiche bezeichnet), werden diese Informationen auch codiert. Während die Unterscheidung zwischen freiem und belegter Raum für eine sichere Roboternavigation wesentlich ist, sind Informationen über unbekannte Bereiche wichtig, z. B. für die autonome Erkundung einer Umgebung. * Aktualisierbar. Es ist möglich, jederzeit neue Informationen oder Sensorwerte hinzuzufügen. Die Modellierung und Aktualisierung erfolgt auf probabilistische Weise. Diese Konten für Sensorrauschen oder Messungen, die sich aus dynamischen Umgebungen in der Umgebung ergeben, z. B. aufgrund von dynamischen Objekten. Darüber hinaus können mehrere Roboter zurselben Karte beitragen, und eine zuvor aufgezeichnete Karte ist ausziehbar, wenn neue Bereiche erforscht werden. * Flexibel. Der Umfang der Karte muss nicht im Voraus bekannt sein. Stattdessen wird die Karte nach Bedarf dynamisch erweitert. Die Karte ist Multi-Resolution, so dass zum Beispiel ein Planer mit hohem Niveau eine grobe Karte verwenden kann, während ein lokaler Planer mit einer feinen Auflösung arbeiten kann. Dies ermöglicht auch effiziente Visualisierungen, die von groben Übersichten auf detaillierte Nahansichten skalieren. * Kompakt. Die Karte wird sowohl im Speicher als auch in der Festplatte effizient gespeichert. Es ist möglich, komprimierte Dateien zur späteren Verwendung oder den günstigen Austausch zwischen Robotern auch unter Bandbreitenbeschränkungen zu erzeugen.

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