Matode. MATLAB-Schnittstelle zum Öffnen von Dynamics Engine (ODE)
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Matode. Stichworte

Simulation Simulator Matlab Toolbox. Physik-Simulator

Matode. Beschreibung

Matode wurde als Open Source und einfache MATLAB-Toolbox entwickelt, um den Open Dynamics Engine-starre Körperphysik-Simulator zu verbinden. Das zu simulierte System ist in einer XML-Datei definiert, während die Verbindungspositionen und Motorsignale erfasst und aus einem MatLab-Skript betätigt werden können. Beispiele werden bereitgestellt. Matode verwendet Matlabs orientierte Programmierfunktionen, um die Schnittstelle so einfach wie möglich zu gestalten. Die Hauptklasse ist ODEIM, der globale Interaktion mit dem Simulator wie der Initialisierung, einem Simulationsschritt läuft, und das Zurücksetzen an einen anfänglichen Zustand. Sie können auch Sensor- und Aktuatorindizes abrufen, mit denen Sie gemeinsame Positionen und Antriebsmotoren erfassen können. Die Körper, die den Roboter und die Verbindungen bilden, die sie verbinden, sind in einer während der Initialisierung geladenen XML-Datei definiert.

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