Libviso2. C ++ - Bibliothek, die beim Versuch, einen 6-DOF-Motion zu berechnen, in praktisch erachtet werden kann
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Libviso2. Ranking & Zusammenfassung

Libviso2. Stichworte

Stereo C ++ - Bibliothek. Bewegung DOF

Libviso2. Beschreibung

Libviso2, auch als Bibliothek für die Visual-Odometrie 2 bekannt, ist eine schnelle und plattformübergreifende C ++ -Bibliothek mit MATLAB-Wrappern zum Berechnen der 6-DOF-Bewegung einer sich bewegenden Mono- / Stereo-Kamera. Die Stereo-Version basiert auf der Minimierung des Reprojektionsfehlers von spärlichen Feature-Matches und ist eher allgemein (keine Bewegungsmodell- oder Setup-Einschränkungen, mit der Ausnahme, dass die Eingabebilder korrigiert werden müssen und die Kalibrierungsparameter bekannt sind). Die monokulare Version ist immer noch sehr experimentell und verwendet den 8-Punkte-Algorithmus zur grundlegenden Matrixschätzung. Es geht weiter davon aus, dass sich die Kamera an einer bekannten und festen Höhe über dem Boden bewegt (zum Schätzen der Waage). Aufgrund der 8 Korrespondenz, die für den 8-Punkte-Algorithmus benötigt werden, müssen viele mehr Ransac-Proben gezogen werden, wodurch der monokulare Algorithmus langsamer ist als der Stereo-Algorithmus, für den 3 Korrespondenzen freigegeben werden können, um Parameter zu schätzen. Die wichtigsten Unterschiede zu libviso1 sind wie folgt: · Keine Abhängigkeiten auf externen Bibliotheken mehr · Höhere Funktionsdichte (bis zu 15.000 Merkmale) · Merkmale der Übereinstimmungsgeschwindigkeit von Faktor 10 (1.000 Funktionen dauert ~ 35 ms) · Visual-Odometrie-Geschwindigkeit von Faktor 100 (4 ms bei 1.000 Funktionen) · Unterstützt auch die monokulare Egomotion-Schätzung jetzt · Monokularer Maßstab geschätzt durch Annahme einer festen Kamerahöhe über dem Boden · Funktionen können über kurze Zeit verfolgt werden · Struktur-von-Motion-Pipeline (Rekonstruktion von 3D)

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